四旋翼无人机ADRC姿态控制模型研究：调优与仿真分析，附力矩与角运动方程参考,四旋翼无人机ADRC姿态控制器仿真研究：已调好模型的力矩与角运动方程及三个ADRC控制器的实现与应用,四旋翼无人机ADRC姿态控制器仿真，已调好，附带相关参考文献～ 无人机姿态模型，力矩方程，角运动方程 包含三个姿态角的数学模型，以及三个adrc控制器。 简洁易懂，也可自行替其他控制器。 ,四旋翼无人机; ADRC姿态控制器; 仿真; 无人机姿态模型; 力矩方程; 角运动方程; 姿态角数学模型; 替换其他控制器。,四旋翼无人机ADRC姿态控制模型仿真研究

包含SMC,STSMC,FTSMC三种电机速度环滑模控制，加上高阶滑模，磁链无感观测器，支持有感无感切换，有对应推导证明文档，非常适合学习。 该模型全部采用离散化建模，可直接进行模型生成代码，仿真模型与实际电机控制一致，算法经过开发板集成测试过。可以一键切换有感无感以及 控制器观测器类型。 外环速度，内环电流控制，可以手动设定目标转速。 无刷电机控制器的设计与仿真一直以来都是电机控制领域中的研究热点。而其中的无刷直流电机（BLDC）因其结构简单、效率高、响应快、维护方便等特点，被广泛应用在电动汽车、航空航天、工业控制等多个领域。在BLDC的控制方法中，矢量控制和直接转矩控制是最常见的方法，而基于滑模控制（SMC）的方法近年来受到越来越多的关注。 滑模控制是一种非线性控制策略，其核心思想是设计一个滑动模态控制律，使得系统在受到外部扰动和参数变化时仍能维持在滑动面上，并沿着设计好的轨迹滑向平衡点。在电机控制中，SMC能够提供良好的动态响应和抗扰动性能，但由于其固有的抖振问题，在实现时需要进行深入的算法优化。 STSMC（Super-Twisting滑模控制器）和FTSMC（终端滑模控制器）是两种改进型滑模控制方法。STSMC通过引入积分项来消除系统抖振，而FTSMC利用非线性项来确保系统在有限时间内达到滑模面，并实现更快速的动态响应和更好的稳态性能。在无刷电机控制中，通过引入高阶滑模控制，可以进一步减少抖振，提高控制精度。 磁链无感观测器是实现无刷电机控制的关键技术之一。它可以准确估算电机运行中的磁链状态，实现对电机无感控制。由于无需外部传感器来检测转子位置，无感观测器有助于简化电机控制系统的设计，降低成本，增强系统的可靠性。 在实际应用中，电机控制工程师往往需要根据不同的工作环境和要求，在有感控制和无感控制之间进行切换。而支持有感无感切换的控制器则可以提供更大的灵活性和实用性，适应各种不同的控制需求。 本仿真模型采用离散化建模方式，可以生成对应的模型代码，实现与实际电机控制高度一致的仿真效果。这样的仿真模型有助于工程师在电机控制系统开发的早期阶段进行算法的验证和调试。由于算法已经通过开发板的集成测试，因此具有较高的实用价值和可信度。 在仿真模型中，外环负责速度控制，内环负责电流控制，两者相互协作以实现对电机转速的精确控制。用户可以根据需要手动设定目标转速，模拟电机在不同工作条件下的表现，从而进行性能评估和参数优化。 该仿真模型特别适合用于学习和研究。它提供了一个完整的学习环境，不仅包括了多种控制方法的实现，还包括了详细的推导和证明文档，有助于学习者深入理解滑模控制理论和实现方法。通过这种模型的学习，可以加深对现代电机控制策略的理解，并掌握电机控制系统的设计和优化技能。

ODrive FOC BLDC伺服控制方案采用了场向量控制（FOC）技术，该技术是一种先进的电机控制方法，通过将电机的定子电流转换为两相正交的直流分量来实现。这样的控制策略能够使电机在不同负载和速度下都保持高效的性能，同时实现精确的速度和位置控制。FOC技术特别适合于BLDC电机（无刷直流电机），因为BLDC电机没有电刷，需要通过电子方式控制电流的方向和大小来驱动电机。 KEIL是一个流行的嵌入式系统开发环境，广泛应用于基于ARM和8051微控制器的系统开发。KEIL提供的集成开发环境（IDE）包含了代码编辑器、编译器、调试器等功能，有助于开发者编写、编译、调试和下载代码到微控制器上。KEIL版本的ODrive控制方案意味着开发者可以使用KEIL作为开发工具来编写、调试和维护ODrive的FOC BLDC伺服控制程序。 压缩包文件中提到的“ODrive-fw-v0.3.6”是指ODrive控制器的固件版本。固件是嵌入式系统中的基础软件，它被固化在硬件中，控制设备的基本操作。固件版本“v0.3.6”表示了控制器固件的一个具体更新状态，其中包含了特定的功能改进、性能优化和可能的bug修复。随着版本号的提升，通常会表明控制器的性能和兼容性得到了增强。 使用KEIL开发环境来编写、调试和部署ODrive的固件对于电机控制领域是一个重要的工具。KEIL支持C和C++语言，这使得开发者能够编写高效、可靠的控制算法，并将其嵌入到ODrive控制器中。通过编写针对FOC算法的代码，开发者能够优化BLDC电机的运行效率，增强控制精度，实现复杂控制逻辑的快速响应。 ODrive控制器和KEIL环境的结合，为工程师提供了一个强大的平台，以设计和实现高性能的伺服控制系统。这种系统在自动化设备、机器人技术、精密定位系统等众多领域都有着广泛的应用。ODrive控制器的FOC算法结合KEIL的开发优势，使得实现复杂控制策略变得更加容易和高效。 随着技术的发展，ODrive FOC BLDC伺服控制方案也在不断进化，提供了更多的功能和更好的用户体验。KEIL版本的固件更新，不仅体现了软件技术的进步，也反映了对硬件性能提升的需求。因此，掌握ODrive的FOC BLDC伺服控制方案和KEIL固件开发，对于控制电机系统领域的工程师而言，是实现高效电机控制的关键技能。

基于MATLAB的100kW光伏并网发电系统仿真模型：采用MPPT控制器与VSC并网控制技术探究,基于MATLAB的100kW光伏并网发电系统仿真模型：采用MPPT控制器与VSC并网控制技术探究,100kW光伏并网发电系统MATLAB仿真模型。 采用“增量电导+积分调节器”技术的MPPT控制器 。 VSC并网控制。 喜欢的可以自己研究。 ,100kW光伏并网; MATLAB仿真模型; 增量电导; 积分调节器; MPPT控制器; VSC并网控制,基于MATLAB的光伏并网系统仿真模型：增量电导与VSC并网控制下的MPPT控制器研究

分析了现有矿用移动变电站存在的缺点,设计了一种新型移动变电站。主要改进是在其高、低压侧配电装置的继电保护电路中引入了PLC(可编程序控制器)技术,提高了继电保护的安全性、可靠性和灵敏性,可有效进行线圈绝缘监测,并报警跳闸。使用实践表明,改进设计后的移动变电站既安全、可靠,又提高了生产效率。

我们知道华为的企业级无线基础功能是没有自带短信认证的，如果客户想要应用在商城环境中，如何解决这个问题呢？ 我们可以借助华为自己的短信认证平台或者利用第三方的设备进行，比如深信服的AC行为管理设备。 该文档为之前的配置案例，仅供大家参考和学习。 本文档主要介绍了如何将华为无线控制器与深信服AC设备结合，实现短信认证功能，以满足企业级无线网络在商场等环境中的应用需求。在没有自带短信认证的情况下，通过华为自身的短信认证平台或第三方设备（如深信服AC）来完成用户的身份验证。 配置过程分为两个部分：深信服AC端的配置和华为无线控制器的配置。 **深信服AC端配置** 1. **对接华为无线控制器**：设置与华为设备的通信接口，确保双方能够互相识别和通信。 2. **配置radius服务器**：深信服AC作为radius服务器，负责处理认证请求。 3. **配置认证策略**：定义用户接入网络时需要遵循的认证规则。 **华为无线控制器配置** 1. **新增外部portal服务器**：将深信服AC作为外部认证服务器添加到华为无线控制器中。 2. **配置radius服务器**：同样需要在华为无线控制器上配置radius服务器信息，与深信服AC保持一致。 3. **创建SSID模板**：定义无线网络的服务集标识符，供用户识别和连接。 4. **配置安全模板为open**：设置无线连接为开放模式，允许所有设备尝试连接。 5. **新建认证模板**：定义认证方式，通常与radius服务器相关联。 6. **创建portal模板**：定义portal页面的显示样式和认证流程。 7. **MAC接入模板**：通常可以使用系统默认模板，除非有特殊需求。 8. **配置免认证模板**：设置特定地址（如深信服AC地址和DNS服务器地址）无需认证即可访问。 9. **创建认证方案模板**：定义认证顺序，将radius设置为首选认证方式。 10. **创建VAP**：虚拟接入点，将所有配置的模板关联到VAP上。 11. **AP组中关联VAP**：将VAP分配给相应的AP组，确保所有接入点使用相同的配置。 12. **上线配置**：确认SSID的转发模式，配置DHCP VLAN池，并启用MAC优先，确保配置生效。 **故障排查** 在实施过程中可能会遇到终端无法弹出portal认证界面的问题，排查方法包括： 1. **检查公网IP访问**：通过尝试访问公网IP来判断网络是否正常，能否跳转至登录界面。 2. **检查AC对接配置**：核对华为无线控制器和深信服AC的配置，包括URL、共享密钥和对接IP。 3. **测试认证URL**：直接在终端浏览器输入认证URL，看能否正常打开认证界面。 4. **检查网络可达性**：确保客户端与深信服AC之间的网络连通性，同时检查免认证列表。 5. **DNS解析问题**：如果上述步骤均无误，可能是DNS解析问题，需要在免认证列表中添加DNS服务器，特别是华为R19版本。 在华为R20版本中，可能已经包含了DNS劫持功能，因此在某些情况下可能不再需要显式添加DNS到免认证列表。成功配置短信认证需要精确地同步两台设备的设置，并在出现故障时进行细致的排查，以确保用户能够顺利通过短信认证接入无线网络。

NVM，全称为Node Version Manager，是一个用于管理多个Node.js版本的工具。以下是关于NVM 1.1.12版本的介绍： 一、简介 NVM允许用户在同一台设备上轻松切换和管理多个Node.js版本。这对于开发人员来说非常有用，因为不同的项目可能需要不同版本的Node.js来运行。 二、功能特点 多版本支持：允许在同一台计算机上安装多个Node.js版本，而不会互相干扰。 版本切换：通过简单的命令，可以轻松切换全局Node.js版本或在特定项目目录中使用特定版本。 便于测试：可以在不同版本的Node.js上运行测试套件，确保代码在各个环境中都能正常工作。 升级和回退：可以轻松升级到最新的Node.js版本，或者在需要时回退到旧版本。 环境变量配置：安装后需要配置环境变量，以便在命令行中直接使用nvm命令。 三、安装方法 Windows系统： 下载Windows版本的nvm安装程序（如nvm-setup.exe）。 双击安装程序并按照提示进行安装。 安装完成后，打开新的命令提示符窗口或PowerShell窗口，即可使用nvm命令。

资源下载链接为： https://pan.quark.cn/s/27aaeeaf622d 在Huawei AC6005_V200R019C00SPC500版本中，附带了版本说明书和升级指导书。根据这两份文档，该版本支持的设备型号以及能够直接升级到此版本的其他版本信息如下： 支持的设备型号：Huawei AC6005_V200R019C00SPC500版本适用于特定的设备型号，具体型号信息需参考版本说明书中的详细列表。这些型号经过测试和验证，确保在该版本下能够稳定运行并发挥其功能。 可直接升级的版本：对于其他版本的设备，部分版本可以直接升级到Huawei AC6005_V200R019C00SPC500版本。这些版本在系统架构、功能模块等方面与当前版本具有较好的兼容性，用户可以按照升级指导书中的步骤进行操作，完成版本升级，从而获得新版本带来的功能优化和性能提升。 为了确保升级过程的顺利进行，建议用户在升级前仔细阅读版本说明书和升级指导书，了解设备型号的适配情况以及升级的具体步骤和注意事项。如果用户对设备型号或升级过程存在疑问，可以联系华为技术支持团队获取进一步的帮助。

使用Verilog实现支持CAN FD协议的CAN总线控制器IP的设计方法。首先解释了CAN FD相对于传统CAN的优势，如更高的传输速率（最高可达8Mbps）和更大的数据场（最多64字节）。接着展示了关键模块的Verilog代码实现，包括波特率动态切换模块、抗干扰采样模块、并行CRC校验模块以及位填充状态机。每个模块都针对CAN FD的特点进行了优化，以确保高兼容性和高效的通信性能。最后提醒开发者在调试过程中应注意的问题，特别是在混合传统CAN和CAN FD节点的测试环境中的注意事项。 适合人群：对嵌入式系统开发有一定了解，尤其是从事车载电子和工业控制系统开发的技术人员。 使用场景及目标：适用于需要高性能通信协议的项目，如智能驾驶、工业自动化等领域。目标是帮助开发者理解和实现支持CAN FD协议的CAN总线控制器IP，提高系统的通信效率和可靠性。 其他说明：文中提供的代码片段可以直接用于实际项目中，但在应用前需进行充分的测试和验证，尤其是在复杂的网络环境中。

使用Verilog实现支持CAN FD协议的CAN总线控制器IP的设计方法。首先解释了CAN FD相对于传统CAN的优势，如更高的传输速率（最高可达8Mbps）和更大的数据场（最多64字节）。接着展示了关键模块的Verilog代码实现，包括波特率动态切换模块、抗干扰采样模块、并行CRC校验模块以及位填充状态机。每个模块都针对CAN FD的特点进行了优化，以确保高兼容性和高效的通信性能。最后提醒开发者在调试过程中应注意的问题，特别是在混合传统CAN和CAN FD节点的测试环境中的注意事项。 适合人群：对嵌入式系统开发有一定了解，尤其是从事车载电子和工业控制系统开发的技术人员。 使用场景及目标：适用于需要高性能通信协议的项目，如智能驾驶、工业自动化等领域。目标是帮助开发者理解和实现支持CAN FD协议的CAN总线控制器IP，提高系统的通信效率和可靠性。 其他说明：文中提供的代码片段可以直接用于实际项目中，但在应用前需进行充分的测试和验证，尤其是在复杂的网络环境中。