1.1 智能小车的意义和作用 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、 宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活 方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人 类的梦想。 随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自 动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各 种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要 通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像 管或 CCD，目前的 CCD 已能做到自动聚焦。但 CCD 传感器的价格、体积和使用方式上并 不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一 种实用有效的方法。 机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线 相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车（AVG—auto-guide vehicle）系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确 的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作。 该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部 分、执行部分、CPU。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引 线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动 躲避。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗 略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器 来充当。智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向和速 度。单片机驱动直流电机一般有两种方案：第一，勿需占用单片机资源，直接选择有PWM 功能的单片机，这样可以实现精确调速；第二，可以由软件模拟PWM输出调制，需要占 用单片机资源，难以精确调速，但单片机型号的选择余地较大。考虑到实际情况，本文 选择第二种方案。CPU使用STC89C52单片机，配合软件编程实现。 1.2智能小车的现状 现智能小车发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。其基本可实现循迹、 避障、检测贴片、寻光入库、避崖等基本功能，这几节的电子设计大赛智能小车又在向

stm32f103系列单片机控制智能小车，具有三种控制方式，遥控控制、避障、循迹(内含三个工程，分别对应三种控制方式) 详细介绍：https://blog.csdn.net/m0_59113542/article/details/123811441?spm=1001.2014.3001.5501

路威（ROVIO），一个可以通过WiFi无线局域网络控制的八方移动的机器人摄像机，支持使用者利用内部网络或者通过INTERNET来进行远程遥控。通过网络，使用台式电脑、笔记本、智能手机（PDA，SMARTPHONE），PSP和WiLi遥控手柄进行控制，具有实时控制监控、声像传递、根据设定路线（path）巡航，拍照，自动EMAIL，利用首次民用的NORTHSTAR导航系统。这个是路威的安卓客户端，找了很久才找到的。

 按照全国大学生智能车竞赛的规则，设计一种两轮直立智能寻迹小车。小车以MC9S12XS128单片机（MCU）为控制单元，利用线性TSL1401CCD传感器采集赛道信息，陀螺仪检测小车的角速度，加速度计测量小车的加速度。MCU计算出控制左右电机转速的PWM输出量，通过控制电机转速实现小车的直立、速度和方向控制。测试表明线性TSL1401CCD传感器具有很好的前瞻性，硬件系统稳定可靠，软件能够及时有效对小车进行PID控制，小车能够实时跟踪赛道，完成比赛。

STM32F103C8单片机智能小车编程视频教程62课，由星慈光老师主讲，从安装制作一台HJ-4WD-wifi智能小车开始讲解，由基础知识原理，到动手实践环节，结合前面的40节基础课程，新手很容易编程控制智能小车。教程分为6部分，1 小车制作。2 循迹避障小车 3 蓝牙小车 4 wifi小车 5 全向轮小车 6 灭火小车。

基于51单片机的智能小车C程序，产品简单，容易做

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包含比较全面的智能小车模块电路，对于要参加电子设计大赛的同学，应该是不错的资源。

智能小车-51黑线寻迹（基础版 智能小车-51黑线寻迹（基础版

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