基于MPC预测算法的轨迹预测模块，MATLAB仿真，已测试有效

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mpc-1.0.3.tar.gz安装g++的时候会用到。

无人驾驶车辆模型预测控制 第二版 程序代码 北理工

第六章这些是 Elsevier 所著《模型预测控制的实用设计与应用》（电子书 ISBN：9780128139196，平装书 ISBN：9780128139189）第 6 章的文件。 在许多工业应用中，工厂的动态是非线性的。 经常被问到的问题是高度非线性的吗？ 我们可以使用线性控制器技术，例如 PID 吗？ 在本章中，将在控制器设计之前研究非线性。 将生成工厂运行范围内的响应面。 该表面将深入了解全系列所需的控制器数量。 然后设计了多个 MPC，并引入了开关逻辑的概念以及调整 MPC 控制器开关的挑战。 在 Chapter_6\Section_3 文件夹中，使用 Parallel Computing Toolbox 对船舶进行了 20 次模拟。 阅读并运行 Chapter_6_Section_3_Script.m 以进行模拟。 脚本中包含诸如从脚本更改 Simulink:registered: 参数、创建新文件名

gcc4.8.2 编译gcc4.8必备的依赖库 gmp-4.3.2.tar.bz2 mpfr-2.4.2.tar.bz2 mpc-0.8.1.tar.gz

无人驾驶车辆MPC，北理工第二版！...................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................

基于模型预测控制算法做自动驾驶车辆轨迹规划

设计了关于pid和mpc的控制实例，比较pid和mpc的输出特性

离散控制Matlab代码自主车辆MPC C ++中的自行车模型上的MPC 控制方法： 模型预测控制=后视最优控制+约束最优控制 在以下三种情况下，使用模型预测控制器以恒定的前进速度实现了车辆的横向控制： 直线控制 换道操纵 避障 系统状态 横向速度 偏航 偏航率 Y位置 转向角（在先前的时间步骤-增强SS矩阵后） 输入 转向角 代码实施 C ++用于使用MPC成本函数处理数据并获取新状态。 本征库用于矩阵计算。 该项目不使用任何优化库，并且通过采用成本函数的导数并将其等于零来计算输入转向命令。 然后使用离散时间状态空间方程式来计算新状态。 主文件可用于将轨迹类型更改为：直线，LaneChange或ObstacleAvoidance。 在这三种情况中的每一种情况下，都可以对主文件中的数据进行调整，以观察不同情况下的轨迹，例如车速，视界周期的长度，计算的时间步长等。 绘制完全在MATLAB中完成。 通过在C ++中调用MATLAB Engine并在MATLAB环境中复制数据，可将数据从C ++传递到MATLAB。 Animate.m是Matlab文件，可直接从C ++调用该文件以运行Mat