四轮转向系统LQR控制与路径跟踪仿真的研究,基于四轮转向与LQR控制的路径跟踪仿真研究,四轮转向&LQR控制路径跟踪仿真
Simulink和Carsim联合仿真,横向控制为前馈+反馈lqr,纵向为位置-速度双PID控制
以前轮转角,后轮转角为控制量,误差为状态量,使用LQR求解出最优值,减小误差。
下图为Simulink模型截图,跟踪效果,前后轮转角,前轮转向&四轮转向对比误差等
提供模型文件,包含
,四轮转向; LQR控制; 路径跟踪仿真; 联合仿真; 前馈+反馈LQR控制; 前后轮转角控制; 状态量误差; 模型文件,四轮转向LQR控制路径跟踪仿真模型
2025-04-28 00:02:33
1.04MB
kind
1