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PIDSEARCH 从初始控制器 Di 开始搜索设备 G 的 PID 类型控制器，同时基于单元阶跃响应最小化选定的成本函数或参数。 返回的控制器将具有与Di相同的结构。 G 和 Di 都必须是控制工具箱传递函数。 成本函数和参数是： ITAE——时间和绝对误差的积分ISTE——时间与绝对误差乘积平方的积分ISE——平方误差的积分RISE——从系统上升时间开始的平方误差的积分操作系统——响应超调Ts——响应建立时间OSTs——响应超调和稳定时间的乘积UTs——初始控制努力幅度和响应稳定时间的乘积

基于人工鱼群算法的PID参数优化设计 新资料，

算法篇(PID详解).pdf

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机器人 PID 运用 译者前言 PID 技术一直是大家很感兴趣的话题。要用好 PID 控制，并不是一件容易的事，需要有相当的高 等数学基础和控制技术基础，这对很多乐高机器人爱好者来说，是一个难题。本人没有从专业的角度 去解释 PID，而是以非常浅显的方式写出了这篇"A PID Controller For Lego Mindstorms Robots" （用于乐高机器人的 PID 控制器） ，向缺乏专业基础的人士，解释如何在乐高机器人里使用 PID 控制 器。 另，虽然原文用了一种非常简单的方法来说明 PID 控制器的用法，但是对于那些小学、初中没毕 业的同学来说，还是有些过于复杂，所以，我并不建议乐友门盲目跟风（感觉会用 PID 就高端一点） 学习 PID。在我看来，先有一定的数学基础后，再回头学习此篇更为适合！ PS:在这篇文章里所有的代码都不是真正的程序代码，只是作者对编程的示意，或者说是用类似 程序代码的方式对编程的内容进行解释。 作者希望读者能自行选择程序语言，自己完成 PID 控制器的 编程。 PID 控制器是一种常用的控制技术，常用于多种机械装置（如车辆、机器人、火箭）中

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粒子群算法是进化算法中比较不多的算法之一，该算法用于众多领域。这里采用粒子群算法来优化TSP最优路径，以路径函数作为适应度函数进行优化。该代码赋有TSP城市之间的坐标位置，读者可根据修改城市坐标位置来进行自己的模拟测试

本资源为博文《单片机应用系统课程设计——基于PID的直流电机调速控制系统》对应的Keil程序开发代码，程序完整，带有注释，得分96分，专业第一。

这是我的毕业论文，老师也没提什么意见，里面是模糊自适应PID和模糊大津算法，对一些同志们具有一定指导作用。