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菠萝狗--一个低成本大型全套四足机器人软硬件开源项目 1 简介 本项目为菠萝狗(Py-Apple Dog) 的开源主站，项目旨在设计制造一只低成本的，可供简易DIY的开源四足机器狗。项目注重多平台化，是一个大型全套四足机器人开源项目。主要由四个分项目构成（点击可进入到对应的Github中）： 四个项目相辅相成，又相互配套。每个部分独立更新，集合起来就是一个大型且全套的四足机器人软硬件开源项目。喜欢项目的话，请B站一键三连并 Star 项目哦。 编号 目前已实现的功能 1 八自由度运动学逆解 2 踏步 3 高度调节 4 姿态控制 5 小跑步态 6 WIFI遥控 7 航模遥控器（基于PWM）遥控 8 WIFI参数调节 9 转弯 10 静态姿态自稳定 11 串联腿控制 12 并连腿控制 13 动态运动参数调整 14 无极调速 15 VMC步态算法 16 WALK 爬楼梯算法 17 巡线程序（见

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四叉树是用于二维空间对象查找的一个数据结构，本实现包括了三个类：QuadTree,QuadTreeNode, QuadNodeItem。