采用SolidWorks、MATLAB、simulink对机械手进行运动学仿真，三种结果一致。内容包括三种仿真结果对比的详细的文档，以及建立的SolidWorks模型，编写的MATLAB程序，还有相应的simulink模块。

柔性绳网的仿真研究是非线性仿真领域的难点之一。笔者基于有限元法，考虑空气阻力和重力的作用，研究了绳索单元力学模型，在ANSYS/LS-DYNA中采用Linkl67单元建立柔性绳索显式动力学分析模型，提出了运动状态参数提取、空气阻力值计算和通过载荷曲线迭代加载的方式模拟空气阻力作用的方法，实现了单根柔性绳索在空气阻力作用下的动力学仿真。仿真结果与实验结果有较高的一致性，证明了仿真方法的有效性。采用ANSYS参数化设计语言编制流程控制程序，提高了仿真的效率。该方法可以应用于柔性绳、网等织物在流场中的动力学仿真

在此提交中，我们对一个小的三自由度（DOF）机器人手臂进行了建模，该机器人手臂是从MATLAB Simscape的www.roboholicmaniacs.com购买的。该臂中使用的执行器是步进电机。这3个自由度臂的主要输入是这些执行器的扭矩角，这些扭矩角将输出末端执行器或夹具的x，y和z位置。

首先，运用拉格朗日方程建立了包括侧向运动、横摆运动和车身侧倾运动的三自由度四轮转向汽车操纵动力学模型。 然后，基于所建立的三自由度四轮转向汽车操纵动力学模型，结合线性轮胎模型，设计了四轮转向系统的控制策略。后轮转向控制采用了基于前轮转向的前馈控制，以及基于当前运动状态信息的 H∞反馈控制。并运用 MATLAB/Simulink 进行了操纵动力学仿真和结果分析。 最后，分析了车身侧倾运动产生的轮胎垂直载荷变化对于轮胎非线性侧向力学特性的影响。在加入非线性轮胎模型之后，对四轮转向系统的控制策略进行了设计。建立了包括轮胎模块和车辆模块的操纵动力学仿真模型，进行了仿真分析，并与采用线性轮胎模型的仿真结果相比较，阐述了轮胎的非线性侧向力学特性对四轮转向汽车操纵动力学的影响。

本工程使用matlab2018b建立，需使用此版本或更高才可打开。二连杆机械臂动力学仿真，使用Simscape Multibody多体工具箱建立连杆模型，控制方法：PD反馈控制，实现无余差跟踪，压缩包含有PD控制原理介绍。

为研究机器人的关节动力驱动，通过 MATLAB建立机器人Simulink 主程序，并写入控制器子程序，在仿真环境中调整相应参数，得到机器人的动力学仿真参数，对机器人的正逆动力学进行分析，直观的显示了每个关节的驱动力矩大小。通过对机器人的计算力矩与反馈力矩的仿真分析，为进一步精确控制机器人力矩提供参考。仿真实验表明，所设计的动力学参数是正确的，从而达到了预定的目标。

车辆多体动力学仿真 第二章 ADAMS-View（五）.pdf

为改善或提高汽车行驶安全性及驾驭汽车的轻松舒适性,提出基于城市工况的汽车定速巡航PID控制办法.设计了PID巡航控制器,采用预定车速与巡航车自身实际车速偏差作为控制器输入参量,将发动机节气门开度作为控制器的输出量.利用MATLAB/Simulink建立了汽车纵向系统动力学模型,将控制器得到的节气门开度输入到汽车纵向控制系统模型,实现了巡航系统闭环反馈控制的仿真.结果表明:该方法能够有效地保证巡航车按设定的城市工况所允许的车速行驶,具有较好的控制效果,建立的汽车纵向系统动力学模型也是有效的.

基于lammps软件，基于EAM势模拟金属Ni的剪切行为。附件为word文档，里面包含程序和运行结果。程序需要另存为txt文档，并保存成lammps可运行的in文件。

在OpenSim官网上下载4.1release版本需要注册simTK的账号，同时还需要填写下载软件的用途，鉴于最近simtk的网站不太流畅，很多人都表示注册账号半天都不成功，于是我将OpenSim的安装包下下来放到这里供大家取用。