飞控学习常见典型问题集Q&A 灵魂75问已整理上传，刚入手的同学可以参考此文档学习

根据前面几讲的介绍，要想实现无人机的自动飞行，单依靠姿态自稳、高度 控制远远不够，必须在水平位置—速度控制的基础上，才能保证无人机全程可控。 因此设计了一个基本自动飞行支持函数， 第一部分 OpticalFlow_Control_Pure()为 SLAM 定点控制，该函数在最后给定了 水平俯仰、横滚方向上的角度期望；第二部分 yaw_ctrl_mode=ROTATE， yaw_outer_control_output =RC_Data.rc_rpyt[RC_YAW]表示偏航控制为手动模式， 偏 航 控 制 期 望 来 源 于 遥 控 器 偏 航 杆 位 给 定 ； 第 三 部 分 Flight_Alt_Hold_Control(ALTHOLD_MANUAL_CTRL,NUL,NUL)为高度手动控制。 以上三部分共同保障了无人机自动飞行的基础，在 basic_auto_flight_support 运行的基础上，可以通过改变三维的位置期望来实现无人机三维位置控制，因此 专门设计了一个导航控制函数用于处理三维期望数据。

德国开源飞控MK_V0.91h,带气压计，GPS定位。

德国MK飞控开源程序代码

对飞控源码的解读，解读出里面包含的数学原理，很实用的资料，适合研究飞控的人参考

图 3.2 接线盒侧线缆接口 8芯线缆的规格和定义如下： 序号 线缆的颜色和规格 定义 说明 1 红色（20AWG） VCC 电源正极 2 浅蓝（24AWG） TD_N 以太网发射差分负端 3 蓝色（24AWG） TD_P 以太网发射差分正端 4 浅橙（24AWG） RD_N 以太网接收差分负端 5 橙色（24AWG） RD_P 以太网接收差分正端 6 黄色（20AWG） GPS_PPS GPS同步秒脉冲/外同步秒脉冲 7 白色（20AWG） GPS_Rec GPS接收 8 黑色（20AWG） GND 电源负极（GND） 线盒作用是方便电脑使用雷达附带的电源适配器和以太网线直接连接雷达测试，若不需要接线盒，可 自行将 8芯端子线移出接线盒，单独连接供电电源、以太网接口和 GPS设备接口，只需将接线盒外壳拆 开，断开 8芯连接线的焊接位置，从接线盒中取出 8芯端子线接头即可。 16线激光雷达出厂默认连接接线盒，雷达到接线盒线长分为两段，连接雷达部分线长 1.5,连接接线 盒线长 0.3米，中间航空插头连接，如图所示。

10.1 硬件连接及测试 1. 连接雷达网络接口和电源线 2. 根据雷达设置的目标 IP设置电脑有线连接 IP, (可用 ifconfig命令查看有线 ip是否设置成功, 如图目标 ip为 192.168.1.102) 备注：雷达出厂默认目的 ip：192.168.1.102，要根据雷达实际配置修改的目的 IP 对电脑进行配置。 1) 雷达上电启动后，观察电脑有线连接图标是否连接正常 2) 打开终端:ping 雷达 IP，测试硬件是否连接正常，若 ping通则正常，否则检查硬件连接 3) 可进一步用:sudo tcpdump -n–i eth0，(此处 eth0为有线网络设备名，详见 ifconfig有线连 接显示设备名)查看雷达发送数据包情况(如图显示雷达发送到目的端数据包 1206个字节，则表 示雷达数据发送正常) 备注：第一次设置 IP后，请重启雷达电源。

北航现代飞行控制实验二，实验程序，用MATLAB编写的可以执行的程序

4 Crazyflie2.0 硬件布局 1、正面 上图，为正面硬件布局图，图中标号对应如下：

APM飞控介绍,apm飞控最全的使用，开发手册，对有飞控研究开发人员有帮助