本文的设计对象为四旋翼无人机，进行建模与仿真，对它的运动学模型和动力学模型进行了必要且详细的研究和分析，运用牛顿-欧拉方程建立了四旋翼的运动学和动力学方程，最后推导出四个旋翼的角速度表达式。采用了一种简单高效的比例微分串级（PD）控制方式，分别设计了四旋翼无人机的位置控制器和姿态控制器并利用Simulink实现了四旋翼无人机的仿真，首先搭建了一个简易的仿真模型，利用PID模块手动输入指定值，运行后在示波器的图像中验证了模型的稳定性。其次搭建了一个功能更为完备的仿真模型，引入控制算法，在70秒的仿真时间中完成了从地面开始连续跟踪三个变化点，并最终返回原点的轨迹图。由此验证了控制系统具备简单高效且不失稳定性的特点。

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由于在研究中，经常要建立各种模型，但目前相对比较好用的就是discovery带的一个建模软件，但该建模软件也存在很多问题，比如：边界控制难，模型不可相穿过，而且在断层位置不好控制等很多难题，导致在画模型时，我们感到非常恼火。目前本人开发的这个二维建模软件已解决了这些难题，现在该模型可以建模模型和生成波形记录，这是一个初始版本，大家先用用看，暂时是免费 的，大家有什么问题可以提出来。由于该软件花费了我的很多心血，所以定格资源份需要10个，忘大家谅解，如果用不起来，直接跟我联系，我的联系方式，大家尽量用QQ，QQ：3817414，邮箱：feilong0519@sina.com