激光雷达和毫米波雷达数据融合基于无迹卡尔曼滤波算法c++工程项目 SensorFusion-UKF 激光雷达和毫米波雷达数据融合基于无迹卡尔曼滤波算法c++工程项目 基于无迹卡尔曼滤波，改成ROS协议下的 #你需要配置ROS环境以及C++编译 Unscented Kalman Filter Project Starter Code Self-Driving Car Engineer Nanodegree Program Dependencies cmake >= v3.5 make >= v4.1 gcc/g++ >= v5.4 Basic Build Instructions Clone this repo. Make a build directory: mkdir build && cd build Compile: cmake .. && make Run it: ./UnscentedKF path/to/input.txt path/to/output.txt. You can find some sample inputs in 'data/'. e

D-S证据理论是由A. P. Dempster在1967年提出的，后由G. Shafer在1976年系统化发展而成，是一种处理不确定性的信息融合方法。该理论在各种数据融合系统中得到广泛应用，尤其在需要综合多个独立证据源信息时。D-S证据理论的中心思想是通过一个数学框架将证据的综合影响量化，从而得出对某个假设的信任程度。下面详细说明D-S证据理论及其改进算法的知识点。 1. D-S证据理论的相关定义 D-S证据理论首先定义了一个识别框架U，即一个完整的、互斥的元素集合，代表所有可能的情况。在该框架下，通过基本概率分配（Basic Probability Assignment，BPA）来表示对框架内元素的信任程度。BPA用数学表达式表示为Bel:2^U -> [0,1]，满足以下两个条件： - Bel(∅) = 0； - ∑_{A⊆U} Bel(A) = 1。 其中Bel(A)即为命题A的基本概率值。 2. 信任函数和似真度函数 信任函数（Belief Function, BEL）和似真度函数（Plausibility Function, PL）是用来表示对命题真假的判断。信任函数Bel(A)表示从当前证据出发，能够确定命题A为真的最小信任度；似真度函数Pl(A)则表示命题A为真时的最大可能信任度。对于任何命题A有以下关系：Bel(A) ≤ Pl(A)，这反映了信任的不确定性区间。 3. Dempster合成规则 Dempster合成规则是D-S证据理论的核心，其作用是合成两个或多个证据。该规则如下所述： - 给定两个证据的基本概率分配m1和m2，可由Dempster合成规则计算出合成后的基本概率分配m； - 如果两个证据没有冲突（即它们共同支持某个命题），则合成后的证据会强化这种支持； - 如果两个证据存在冲突（即它们对同一命题的支持度有重叠但又不完全相同），则合成后的证据会削弱这种支持，甚至在极端情况下，如果冲突不可调和（即K趋向于无穷大），Dempster规则则无法给出合成结果。 4. 数据融合过程 D-S证据理论在数据融合中的应用，涉及到多个信息源提供的证据的综合处理。融合过程通常包括以下几个步骤： - 收集信息源提供的证据； - 对每个信息源定义基本概率分配； - 应用Dempster合成规则对各个证据进行合成； - 根据合成后的信任函数和似真度函数，得到最终对某一假设的支持程度。 5. 改进的证据组合方法 尽管D-S证据理论在理论上有广泛应用，但在实际应用中也存在不足，特别是在证据源高度冲突时，合成规则可能无法给出合理的结果。因此，学者们提出多种改进算法，例如Yager提出的修正Dempster规则，能够处理证据完全冲突的情况；还有Dubois-Prade修改法、Murphy修改法等，旨在降低证据冲突对最终合成结果的影响。 6. 应用实例 文章中提出了改进算法的例子，通过实例分析，证明了改进方法能够有效地处理那些证据间存在较大冲突的场合。改进后的算法提高了数据融合的性能和可靠性，对于实际应用系统具有重要意义。 7. 研究背景与基金项目 文章作者马志刚和张文栋来自中北大学电子测试技术国家重点实验室，他们的研究受到山西省自然科学基金项目的支持。这反映了该理论在实际研究中的重要性以及实际应用中的潜在价值。通过获得资助，该研究得以深入并可能推动相关领域的技术进步。 D-S证据理论及其改进算法是数据融合领域中非常重要的理论工具，尤其在不确定性信息处理和决策支持方面表现出了强大的实用价值。通过对该理论的深入理解和算法的改进，可以在多源信息融合系统设计、人工智能决策支持、风险评估等多个领域发挥作用。

数据融合在信息技术领域中是一个重要的概念，特别是在大数据分析和机器学习中。Matlab作为一个强大的数学计算和编程环境，被广泛用于处理和分析各种类型的数据。本文将深入探讨使用Matlab进行数据融合的相关知识点。 我们需要理解数据融合的含义。数据融合，也称为多源数据融合或信息融合，是将来自不同来源、类型或时间的数据整合成一个一致、准确且全面的信息过程。在实际应用中，如遥感、图像处理、物联网和智能系统，数据融合能提高决策的准确性和效率。 Matlab提供了一套完整的工具箱和函数库，支持对各种数据类型进行操作和分析，这使得它成为实现数据融合的理想选择。在"maatlaab-master"这个压缩包中，很可能包含了用于数据融合的Matlab源代码和示例，可能涵盖以下几个方面： 1. **数据预处理**：数据融合的第一步通常是数据清洗和预处理，包括去除噪声、填充缺失值、数据归一化等。Matlab提供了如`isnan`、`imfill`、`normalize`等函数来处理这些问题。 2. **特征提取**：数据融合中的关键步骤是提取有意义的特征。Matlab的信号处理和图像处理工具箱提供了丰富的函数，如傅立叶变换、小波分析、特征选择等，用于从原始数据中提取关键信息。 3. **多模态融合**：如果数据来自多个传感器或模态，Matlab可以帮助进行数据集成。例如，通过使用矩阵运算和统计方法，可以结合视觉、听觉和触觉等多种感知信息。 4. **时空数据融合**：在处理时序数据时，数据融合可能涉及不同时间点或空间位置的信息整合。Matlab的时间序列分析和地理信息系统工具可以帮助进行这样的融合。 5. **机器学习算法**：数据融合通常与机器学习算法相结合，以构建更准确的模型。Matlab的机器学习工具箱提供了各种分类、回归和聚类算法，如SVM、神经网络和决策树，这些可以应用于融合后的数据。 6. **并行计算和优化**：面对大规模数据，Matlab的并行计算工具箱可以加速数据处理和融合过程。同时，优化工具箱可以用于寻找最佳的融合策略或参数设置。 7. **可视化**：通过Matlab的图形界面和绘图函数，可以将融合结果以直观的方式呈现出来，帮助研究人员和工程师理解融合效果。 "maatlaab-master"可能是一个开源项目，意味着它的代码和方法可供学习和改进。通过研究这些代码，我们可以深入了解如何利用Matlab进行数据融合，并可能将其应用到自己的项目中。 数据融合在Matlab中的实现是一个综合的过程，涵盖了数据处理、特征工程、模型构建等多个环节。"maatlaab-master"提供的代码资源为理解和实践这一过程提供了宝贵的素材。通过深入学习和实践，我们可以提升在数据融合领域的技能，更好地应对复杂的数据分析挑战。

针对当前物联网感知层在感知多源信息时，尚没有一种很好的融合方法的问题，根据无线传感器网络(WSN)和射频识别(RFID)网络自身的特点，通过引入数据融合器，提出了一种将电子产品编码(EPC)和环境参数建立映射关系的方法。将该方法应用于超市仓储管理系统，对其编码并且构建原型系统，该方法能够明显提高数据传输的有效率，试验结果验证了所提出方法的正确性和有效性。

在多准则下考察传感器的融合权重, 提出一种新的多传感器数据融合方法. 通过多个性能指标折中估计传感器权重, 以降低决策的主观性和偶然性; 提出从不同融合级别来定义多个准则, 定性地提高了多准则的信息量; 在没有决策者对各准则偏好信息的情况下, 以最小化准则冗余度和最大化评价差异度为原则建立多目标优化模型对准则权重向量优化求解. 仿真实验结果表明, 相比于单准则和单层次的融合方法, 所提出方法具有更低的决策风险和更高的稳定性.

刮板输送机是煤矿井下重要的开采设备之一,简要分析了现阶段刮板输送机的故障诊断现状,针对刮板输送机故障种类繁多,相互影响大且不易诊断的问题,根据多传感器数据融合理论,提出了RBF和模糊积分相结合的刮板输送机故障诊断数据融合方法。在特征级采用RBF,可以对同类传感器采集的数据进行快速学习和收敛,得到同源数据对每一类故障的模糊测度,以便在高维空间内进行同源数据的线性可分。决策级采用模糊积分理论利用该模糊测度通过模糊积分计算,获得刮板输送机故障信息的预测结果,该方法具有较好的容错性,简化了冗余信息,降低了故障相互影响的关联性。刮板输送机减速器电机故障的诊断研究表明,文中所提出的方法有助于克服故障类型的不确定性,在整体上确保故障数据的完备性,正确地判定故障的类型,提高了故障诊断的准确性。

为了研究瓦斯涌出异常的车集矿瓦斯赋存规律,运用瓦斯地质理论和多源瓦斯数据融合技术对其进行研究。分析结果表明,煤层埋深对车集矿瓦斯含量赋存影响最大,不同瓦斯地质单元主控因素不同。选用拟合后R2>0.4的瓦斯含量为主要影响因素,利用SPSS软件进行回归分析,获得第Ⅰ及第Ⅱ瓦斯地质单元瓦斯含量的多元线性回归方程。经显著性水平检验及模型验证可知,所获结论能较好地反映煤层瓦斯含量赋存规律。

数据融合matlab代码论文：一种在非约束条件下获取的异构机载LiDAR和光学图像数据的通用高效数据融合方法 由Nguyen，拉瓦尔大学和IMT Atlantique开发的Matlab代码 主文件夹： phd_dev：公共文件夹包含粗注册开发以及其他杂项代码 蛇：致力于蛇模型的早期开发 SR：致力于超分辨率和精细配准 SRSM：专用于遥感MDPI文章中使用的基于超分辨率的蛇模型 R2Sonic：致力于应对R2Sonic悬浮泥沙挑战 注册开发人员： 从LiDAR提取建筑片段 building_region_seg：从LiDAR数据中提取建筑区域，生成建筑遮罩 buildingBoundaryExtraction：提取给定蒙版的边界（作为播种区域） 从图像中提取建筑细分 meanshift_seg_final：运行meanshift分段和过滤，调用MeanShiftCluster MeanShiftCluster： meanshift算法 segmentFiltering ：基于区域过滤区域 building_img_seg_meanshift：使用MBR填充百分比细化均值偏移结果段 段匹

基于EKF的雷达与红外数据融合，通过状态向量融合与量测融合两种方法对多目标进行跟踪-EKF-based data fusion and infrared radar, through state vector fusion and measurement fusion of two methods for multi-target tracking

中心议题 　　多传感器数据融合技术能对缺陷信号作智能化处理 　　电磁感应式传感器和霍尔传感器的工作原理 　　采用小波去噪的方法，并利用RBF神经网络的数据融合技术对缺陷信号进行检测处理并得出仿真结果 　　解决方案 　　采用漏磁传感器阵列，提高检测灵敏度，减小钢管表面接触噪声和温度影响 　　对信号预处理，保证测试准确性 　　选用RBF神经网络作为融合中心的特征层融合器 　　随着电子技术、神经网络和人工智能处理技术的发展，国内外都在开展新的漏磁信号处理方法的研究。由于传统方法受人为因素影响严重，容易产生漏检误检，大大影响了检测准确度，因此特别需要一种对缺陷信号的智能化处理方法。多传