采用指数积方法建立运动学模型，并采用几何、代数方法和Ｐａｄｅｎ-Ｋａｈａｎ 子问题进行逆运动学求解。几何方法获得前３ 关节运动轨迹的交点，将求解转换成已知的Ｐａｄｅｎ-Ｋａｈａｎ 子问题，使几何意义更加清晰、直观，且大大简化了计算。