内容概要：本文针对Salto机器人的智能夹爪系统开发需求，从硬件架构、软件算法和嵌入式系统三个维度提供完整的解决方案。硬件架构方面，详细描述了由IMU传感器、STM32H7主控、Dynamixel舵机、ToF激光雷达、压力传感器阵列、ESP32协处理器和AI加速器组成的硬件拓扑结构。软件算法部分，提供了基于STM32 HAL库和ROS2框架的核心C++源代码，包括松鼠抓取模式的运动控制算法和基于TensorFlow Lite Micro的跳跃预测模型。嵌入式系统方面，介绍了系统的初始化、主控制循环、关键技术实现（如仿生运动控制、自适应阻抗控制、跳跃预测模型）及系统部署流程。此外，还详细描述了跳跃预测模型的训练过程，涵盖数据采集、特征工程、LSTM模型架构、训练优化策略及模型部署优化。
适合人群：具备嵌入式系统开发经验，熟悉C++编程语言，对机器人技术感兴趣的工程师和技术人员。
使用场景及目标：①帮助开发者理解Salto机器人智能夹爪系统的硬件架构设计；②掌握基于STM32 HAL库和ROS2框架的软件算法实现；③学习如何训练和部署跳跃预测模型，提高机器人的跳跃预测能力。
其他说明：此资源不仅提供了详细的硬件和软件设计方案，还包含了完整的训练跳跃预测模型的方法。开发者可以根据提供的代码和训练方案，在STM32H7平台上进行实际部署和测试。建议在学习过程中结合硬件搭建和代码调试，逐步深入理解每个模块的功能和实现细节。
2025-08-10 09:15:05
24KB
1
内容概要：文档详细介绍了SMARC（Smart Mobility ARChitecture）2.1.1版本的技术规范，涵盖了模块概述、接口特征与信号定义等内容，特别强调了接口所需的必选与可选特性及其配置优先级，提供了各种显示界面和支持的摄像头接口等详细的硬件接口规范。
适用人群：嵌入式系统设计师、硬件开发者及对SMARC标准感兴趣的工程师和科研人员。
使用场景及目标：帮助理解和设计符合SMARC 2.1.1标准的模块化计算平台，确保各部分之间的兼容性和正确互连。
其他说明：文中包含了多个版本变更的历史记录，便于追踪标准的演变，同时强调了本标准文档的法律声明和免责声明。对于具体实现时可能涉及的专利权等问题进行了提示，提醒使用者注意保护自己免于侵权责任。
2025-07-10 14:22:58
1.72MB
1
内容概要：本文全面介绍了多旋翼无人机的发展历程、常见品牌和分类，特别是针对多旋翼无人机进行了详尽的技术阐述，涉及其硬件组成部分如电机、电调、接收机、飞控、GPS和机载计算机等，还包括各个部件的选择和安装要点。针对ROS和PX4的集成实现了详细探讨，包括从ROS基础知识的普及、开发环境的搭建到最后的功能包编写与测试等一系列开发流程和技术细节，确保多旋翼无人机实现Offboard模式及其他自动驾驶任务的成功执行。最后，深入分析了PX4姿态解算和控制算法的实现，为无人机的稳定性和安全性提供了技术保障。
适用人群：对无人机特别是多旋翼无人机硬件和ROS系统有兴趣的研究者、工程师和爱好者。对于初学者而言，也能提供较为系统的学习资源和指南。
使用场景及目标：该文档旨在帮助用户深入了解多旋翼无人机的软硬件组成，并掌握如何运用ROS开发环境进行控制算法编程；通过理解和实施文中的步骤，实现无人机从硬件拼装到ROS系统配置再到自动化任务的逐步掌握，如飞行任务规划、自动驾驶等功能，确保用户能在实践中不断提高技能。
其他说明：文中还涉及到多种技术实现的具体方法，例如电池和电调的选择、飞控和传感器校准、MATLAB-Simulink与ROS的互通等，提供了大量有价值的参考资料链接。对于想要深入了解无人机技术的人士提供了宝贵的信息。
2025-04-21 17:11:29
95.9MB
1
内容概要：本论文探讨了在硬件实现高级加密标准(AES)算法时面临的挑战以及解决方案，重点介绍了采用复合域实现SubBytes求逆运算是如何显著减小算法的物理面积，同时保持加密的安全性和效率。通过对算法的不同实现方式进行详细对比，选择了基本迭代反馈方式用于本次硬件设计，旨在使AES算法能更好地应用在资源受限的设备如RFID和智能卡等场景。文中不仅阐述了AES算法的工作原理，还具体展示了从输入接收到控制流程再到加密过程的每个组件设计。
适合人群：信息安全专业人士、从事硬件设计的研究人员、电子工程专业师生及对密码学感兴趣的技术人员。
使用场景及目标：针对小型嵌入式系统（比如IC卡、RFID）等特定应用场景，实现高性能的小型化AES加密算法；同时加深对AES算法的理解及其底层工作机制的认识。
阅读建议：建议读者先了解AES算法的基本理论背景，再仔细研读本文中的设计思路和技术细节。对于非专业读者，可能需要查阅一些辅助资料才能更好理解文中的某些概念或术语。
2025-04-04 10:48:33
75KB
1
硬件架构的艺术：数字电路的设计方法与技术
数字电路设计领域的扛鼎之作。选图丰富，帮助初学者与中高级读者完善与提高自己的知识结构
2023-04-03 15:41:53
37.73MB
1
The Art of Hardware Architecture--Design Methods and Techniques for Digital Circuits
作者 Mohit Arora
2022-05-16 21:51:44
1.9MB
1