基hm算法于栅格化的蚁群路径规划算法实现（含Simbad仿真程序） AntsAlgorithm算法组成类 AntsAlgorithm类：保存信息素矩阵等全局信息，并提供迭代函数执行觅食活动。 Ant类：模拟蚂蚁个体，保存局部信息，并执行路径搜索活动。 仿真模拟实现类组成 AvoidBlock类：程序入口 Robot类：接收栅格化后的二维数组地图输入，模拟避障运动 MyEnvl类：接收地图数据，执行模拟环境的初始化和全局路径规划算法的调用

AStarAlgorithm算法组成类 AStarAlgorithm类：提供核心查找算法的调用函数 Node类：保存路径节点的相关信息 NodeComparator类：提供节点比较功能 仿真模拟实现类组成 AvoidBlock类：程序入口 Robot类：接收栅格化后的二维数组地图输入，模拟避障运动 MyEnvl类：接收地图数据，执行模拟环境的初始化和全局路径规划算法的调用

有些许改进，优化了A*算法和机器人行进方式

simbad 仿真器源代码，需要用到 java 3d。效果很好，仿真非常直观。

在机器人软件平台上建立一个包含若干个静止障碍物和运动障碍物的仿真环境，设定机器人的起始点和终点后，机器人能够规划出一条从起始点到目标点的安全路径。查阅相关路径规划算法，实现一种以上算法并相互比较。要求给出源代码、试验结果并且进行演示。