icm20689测试工程 stm32工程，只有原始数据的陀螺仪测试 icm20689测试工程 stm32工程，只有原始数据的陀螺仪测试 icm20689测试工程 stm32工程，只有原始数据的陀螺仪测试

ICM20689 DMP Driver 更新：太多人问我要源码了。。。我平时又比较懒，源码直接放出来了 invensense公司新一代陀螺仪ICM20689网上没有驱动，官方提供一个ICM20789版本在G55板上的demo， 但是非常复杂难用，我基于这个版本删减并修改出来一个在STM32上方便使用的驱动代码。 平台参数 Chip ： STM32F405RGT6 IDE : Keil ST lib ： HAL 文件介绍 移植文件:是STM32上的陀螺仪驱动文件，移植到自己的工程只需要这里面的3个文件。 icm20689移植版本demo:是一个移植demo，可以参照这个demo配置spi参数以及程序结构。 使用注意 真正需要使用者关注的只有以下几个函数 : 函数 功能 注意 icm20689_dmp_setup() 初始化DMP（包括陀螺仪） 函数内部调用HAL_Delay，因此需要放在S