在现代航海技术领域，无人船和无人艇的研发与应用备受瞩目，它们利用先进的自动化控制技术，可以减少人员需求，提高海上作业的效率和安全性。无人船的路径跟踪控制是实现自主航行的关键技术之一，它需要依赖精确的导航算法和控制策略以确保船只能够按照预定路径行驶。 在路径跟踪控制的研究中，Fossen模型是一个经典的基于动力学的模型，它为无人船的运动模拟提供了理论基础。Fossen模型通过考虑到船体的动力学特性，如质量、惯性、流体动力以及作用在船体上的外力等因素，能够更准确地预测船只在水面上的行为。 为了提高路径跟踪的准确度和适应性，研究者们提出了基于观测器的直线前方观测（Line of Sight，LOS）制导技术，并结合反步法（backstepping）控制策略。LOS制导技术通过实时计算船只当前位置与目标路径之间的视线方向，使船只能够直线驶向目标点。然而，实际操作中存在着各种不确定性和干扰，因此需要实时估计和补偿这些干扰，以保证制导的精度，这正是观测器技术所擅长的。 反步法是一种自适应控制技术，它能够处理系统的不确定性，并提供一种系统化的设计方法来确保系统的稳定性和跟踪性能。通过逐步反向设计控制器，反步法能够设计出一系列中间虚拟控制量，并最终得到实际的控制输入，从而实现对系统状态的精确控制。 ELOS+（Enhanced Line of Sight plus）是一种改进的LOS制导策略，它结合了观测器技术和反步法控制，以提升无人船在复杂海洋环境中的导航能力。ELOS+不仅能够处理船只动力学模型的非线性特性，还可以有效应对环境干扰和测量误差，确保船只能够更加稳定和安全地沿着预定路径行驶。 在技术实现方面，Matlab和Simulink环境为无人船路径跟踪控制策略的仿真提供了强大的工具。Matlab作为一种高级的数学计算软件，拥有强大的矩阵运算能力和丰富的数学工具箱，适用于复杂的算法开发和数据分析。Simulink则是Matlab的一个附加产品，它提供了一个图形化的仿真环境，允许研究人员构建动态系统的模型，并模拟它们的实时行为。 通过使用Matlab和Simulink进行仿真，研究人员可以对路径跟踪控制策略进行设计、测试和验证，而不必在实际海况中进行试验，这样不仅节省了成本，还降低了风险。仿真结果可以帮助研究者优化控制算法，提高无人船的路径跟踪性能。 无人船和无人艇的路径跟踪控制技术，特别是基于Fossen模型和结合观测器的LOS制导以及反步法控制的ELOS+策略，在确保无人船自主安全航行方面扮演着至关重要的角色。而Matlab和Simulink在这一领域的应用，为相关技术的创新和实际应用提供了有力支持。随着控制算法和仿真技术的不断发展和完善，未来无人船技术将更加成熟，能够在更广泛的海域执行更多的任务。

欠驱动船路径跟踪的LOS算法，是一篇博士论文（英语外网），内容比较详细 附录有代码，适合（船舶，车辆）路径跟踪研究相关的伙计。

在做自控实验时发现其中用到了Routh判据和Hurwitz判据的函数，但没有提供代码，于是，我在mathworks上找到了Hurwitz判据的源代码，并在代码中加注了中文用法，代码部分未做任何更改。而routh函数已经可以很容易的找到，于是就不上传了。 作者信息： Author: Ildeberto de los Santos Ruiz idelossantos@ittg.edu.mx

最简单的波传播情况是自由空间中的直接波传播。 在这种视距 (LOS) 传播的特殊情况下，不存在由于地球表面或其他障碍物造成的障碍物。 我们考虑来自各向同性天线的辐射。 这种类型的天线是完全全向的，向所有方向均匀辐射。

LOS制导方式实现路径跟踪算法仿真，直线和曲线的仿真代码

我实际上在通道均衡方面遇到了麻烦，因为多普勒效应引入了相位旋转，我不知道如何纠正。 如果有人能帮助我, 我真的很感激。

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用MATLAB编写，4个基站的基于TDOA的Taylor级数展开法定位。采取循环采样5000次，基站位置，标签节点位置，系统噪声标准差都已经预设置好，可以根据要求自己修改。本代码使用的衡量指标是累积分布函数CDF，也可以自己改成均方误差RMSE。下载后可以直接运行。可以用于TDOA定位算法的改进或者比较或者UWB定位都可以。

经过必要修改的 Lineage OS 分支。