给出一种小型机器人关节控制电路系统的软硬件设计方案。该方案以意法半导体32位单片机STM32为核心处理器，通过CAN总线接收上位机的命令和反馈传感器采集的信息，利用双相DMOS全桥驱动电路芯片A3995驱动关节电机，采用PID算法实现空心杯直流电机的高精度闭环定位控制。其中关节位置信息的采集使用的是AS5045磁旋转编码器，分辨率达到0.087 9°。关节角度转动的误差控制在1°以内，关节控制电路板的面积为11.88 cm2，信号传输速率为1 Mb/s。
2022-07-26 09:48:59
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内有MATLAB/simulink三组文件，包括.slx和.m文件，和一份文件说明
文件1和2：
电机模型采用传递函数形式，电机额定电压、额定电流、额定转速自己设定，仿真结果可随意调整，均完全符合课本原理
文件3：
电机模型采用DC Machine电机模块，内提供一组参数，参数相对难调，内附参数计算公式的视频链接
2022-07-21 14:05:22
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关于直流电机pid控制算法的程序。欢迎各位下载学习和阅读。谢谢，stm32主控，东西很详细。套件资源，帮助理解
2022-07-18 22:03:45
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人工智人-家居设计-基于FPGA的无刷直流电机智能控制系统的研究.pdf
2022-07-13 11:04:10
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