四轴飞控板电路图 PCB图 原理图说明: 1、主控MCU采用MSP430F5438A； 2、采用25MHZ外部晶振； 3、加速度计和陀螺仪采用MPU6050； 4、磁力计采用HMC5883L； 5、添加了四个LED灯，两个按键和一个蜂鸣器； 6、集成了CP2102 USB转TTL芯片； 7、支持BSL/SBW/JTAG下载，BSL用串口下载就行，但是不能仿真~ 代码说明: 1、目前基于IAR6.1版本，但是出于最新版本没法破解，打算用回低版本的； 2、采用模拟IIC读取MPU6050和HMC5883L，还是模拟的用着顺手； 3、主频25MHZ，3ms姿态解算周期，应该够用了； 4、姿态解算用的是四元数算法，串口发送； 5、还没有添加电机控制部分，以后会不断更新

missionplanner所有飞行模式中文参数调参必备.docx

整理的px4 spracingF3开源飞控使用说明的一些文档，包含四轴的装机教程，飞控的调试教程 还有一些SPRacing的知道教程

APM2.8 电路原理图和PCB源文件要用Eagle软件打开。对于用altium designer 的同学很不方便。特地转换格式，可以直接用altium designer 18打开，方便大家研究学习。

匿名飞控电赛2020源码 江苏省国一.

一共四个文件，位置解算，位置控制流程图，姿态解算，姿态控制流程图

编译,下载,运行,连接飞控串口和FTDI串口,串口波特率500K,上位机打开高级收码,在上位机飞控状态标签可以看到变化的传感器数据,3D显示可以跟随roll和pitch的变化而变化,因为没有写yaw的上传,所以yaw保持零度...此时打开飞控波形按钮,打开波形显示页面,并打开相应波形开关,1到3为加速度,4到6为陀螺仪,10和11为roll和pitch,就可以看到变化的波形.

基于mk的飞控程序，不过只是其中的一部分，英文代码和注释，方便查看阅读

四轴飞控源代码

使用simulink搭建了pid控制器，simscape multibody搭建了可视模型同时可进行各个机械机构之间的相互作用力仿真。simscape electrical搭建电机模型。控制效果不错。应对阶跃输入较差。如，从0到5 需要输入一个从0到5的一个逐渐增大的信号而不是0到5的阶跃。不然容易失稳定性。