【全覆盖路径规划】无人车无人机机器人slam建模中的全覆盖路径规划

山东大学软件学院限选课——鹿旭东老师的众智科学与网络化产业 复习的时候整理的思维导图，知识点全部覆盖，可参照PPT和此思维导图复习 鹿旭东老师人很好的！ 祝学弟学妹考试顺利！

压缩包中有一些与路径规划相关的智能算法，包括遗传、人工势场法等，也有三维轨迹规划的，但是课题要求做离线式的，这里就分享给大家了！

专题10 新高考版古诗文默写全覆盖200题强化训练-2022年高考语文必背知识手册（解析版）.docx

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提出一种基于栅格表示的非结构化环境下移动机器人的高效全覆盖路径规划算法.移动机器人采取内螺旋算法从起始点进行覆盖,当陷入覆盖死角时,采用野火法搜索周边离它最近的未覆盖点,找到后按A*算法规划出一条路径到达新的覆盖起点,直到全部覆盖为止.仿真结果表明该算法的覆盖率达到100%,重复率较其他算法低.而且从理论上进一步证明了该算法的有效性.

智能扫地机器人路径规划在探索领域应用得非常广泛， 一般的路径规划指的是点对点的路径规划，这种路径规划是 指智能扫地机器人设备根据已知地图或者在某些提示信息 的引导下寻求一条从起点到目标点的避开障碍物的可行路

针对栅格环境下存在任意形状的静态障碍物问题，提出了结合二分搜索法的牛耕式全覆盖路径规划算法，该算法可以加速寻找下一个未覆盖空间的初始位置，提高了覆盖的效率。对该算法在多种室内环境中进行仿真，仿真结果表明该算法切实可行。另外，通过与其他全覆盖算法进行对比，结果表明该方法能有效地降低重复覆盖率。

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【机器人控制技术】课程论文/大作业。 本文首先对机器人的运动模型和全覆盖路径规划算法进行研究，分析两种典型的全覆盖路径规划算法：单元分解法和生物激励神经网络法，指出两种算法存在的不足。本文设计了针对生物激励神经网络法容易出现相同活性值的栅格问题，给出改进的栅格活性值的计算方法，加入能量消耗函数对其进行修正。