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此文件用于双目视觉与IMU标定后的结果对VINS-Fusion进行运行 解决博客可能的跑飞问题： roslaunch realsense2_camera rs_imu_stereo.launch roslaunch vins vins_rviz.launch rosrun vins vins_node src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config_my.yaml

MiddleBurry双目数据集 2014 Stereo datasets with ground truth。 测距 点云

首先pip install -r rerequirements.txt 搭建好yolov5的环境 搭建好yolov5的环境后直机运行 python detect_and_stereo_video_003.py

matlab如何敲代码自述文件-在线立体摄像机校准 如何运行校准代码？ GTSAM设置说明如下。 编译之后，转到build/examples文件夹并运行StereoSelfCalibrationAPI 。 该脚本需要一个实验名称，一个实验ID和一个模式参数，这些参数可以是“ rot”（仅针对外部旋转优化）或“ pose”（针对完整的外部姿势优化）。 这将使用该名称创建一个文件夹，并带有ID指定的结果。 例如： ./StereoSelfCalibrationAPI trial_exp 1 rot 上面的命令将创建一个包含2个文件的trial_exp文件夹。 error_1.txt ，其中包含7行。 前6个是外部物体的校准误差（分别是偏航，俯仰，侧倾，x，y，z），最后一个是从每个姿势看到的特征的平均值。 result_1.txt ，其中包含最后一帧的6个估计的外部参数值（分别为偏航，俯仰，侧倾，x，y，z）。 默认情况下，将从文件夹中获取校准数据。 所有这些文件都是以弧度/米为单位的姿势（以偏航，俯仰，倾斜，滚动，x，y，z顺序）或以米为单位的界标（以x，y，z顺序）的空间分隔值。 共有

KITTI 2012/2015双目立体匹配(stereo matching)数据集百度云下载-附件资源

Constant Time Weighted Median Filtering for Stereo Matching and Beyond.

视频图matlab代码

金字塔立体匹配网络 这个库包含的“代码（PyTorch）”的论文（CVPR 2018）由和。 变更日志 2020/12/20：更新PSMNet：现在支持Torch 1.6.0 / torchvision 0.5.0和python 3.7，删除了不一致的缩进。 二○二○年十二月二十〇日：我们提出的实时立体声可以在这里找到。 引文 @inproceedings{chang2018pyramid, title={Pyramid Stereo Matching Network}, author={Chang, Jia-Ren and Chen, Yong-Sheng}, booktitle={Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition}, pages={5410--54

构造绘图软件使用说明书，具体介绍的是其工作原理。