本文针对差速移动机器人轨迹跟踪问题,提出一种使用PID环节对航向角和距离进行控制算法。首先对实际GPS传感器的经纬度进行转换，其次建立差速移动机器人运动学模型，最后利用控制算法对离散的数据点进行跟踪并与PurePursuit算法进行横向对比
2021-08-13 09:09:20
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simulink实现模糊控制+PID控制的移动机器人轨迹跟踪，模糊控制基于误差和误差变化率动态调节PID增益。
2021-08-11 09:11:44
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对差速移动机器人轨迹跟踪问题,提出一种使用PID环节对航向角和距离进行控制算法。首先对实际GPS传感器的经纬度进行转换，其次建立差速移动机器人运动学模型，最后利用控制算法对离散的数据点进行跟踪并与PurePursuit算法进行横向对比。
2021-08-11 09:05:22
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在ubutu20.04中使用webots仿真环境，建立一个简单的仿真机器人,并且使用eigen 和qpOASES编写MPC代码对机器人进行控制。
2021-07-10 19:04:29
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讨论基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。在一定的假设条件下实现了
全局指数跟踪, 该假设允许参考模型角速度和平移速度均趋于零, 并将该方法推广到动力学模型。仿真
例子证明了该方法的有效性。
2021-07-04 09:55:00
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