快速计划者
Fast-Planner的开发旨在在复杂的未知环境中实现四旋翼快速飞行。 它包含一组精心设计的规划算法。
新闻：
2021年3月13日：快速自主探索的代码现已发布！ 查看此以获取更多详细信息。
2020年10月20日：Fast-Planner被扩展并应用于快速的自主勘探。 查看此以获取更多详细信息。
作者：和从，从。
完整的视频： ， ， 。 关于这项工作的示威活动已经报道了IEEE光谱： ， 第二页， 第三页（在网页搜索HKUST）。
要在几分钟内运行此项目，请选中“快速入门” 。 查看其他部分以获取更多详细信息。
请请星号 :star: 这个项目对您有帮助。 我们竭尽全力发展和维护它 :beaming_face_with_smiling_eyes: :beaming_face_with_smiling_eyes: 。
目录
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更新
1.快速入门
该项目已经在Ubuntu 16.04（ROS Kinetic）和18.0
2021-10-18 11:22:07
62.43MB
1
matlab
simulink
源码
说明
这里是RflySim课程容错控制教学内容源文件
,也是论文中的部分源码.
目录结构
Model:四旋翼模型\模型参数脚本\RflySim3D软件显示接口模型文件\用于生成模型DLL文件的p脚本文件
Control:控制器\控制器参数脚本\控制器QGC地面站参数定义c文件
MIL:软件仿真程序
HIL:半物理仿真程序
PriviteLib:一些自编的函数
软硬件说明
MATLAB
2020b
RflySim:
需要使用生成DLL文件功能,
RflySim3D显示功能(可选)
Windows10
Pixhawk
4
(Pixhawk
2.4.8可能性能不够用,
可以降低控制器频率运行)
PX4
1.8.2
(其他PX4版本在处理QGC参数定义的部分会编译报错,
不同的版本需要修改QGC参数定义文件中的同文件引用路径)
源码说明
该源码使用了Simulink工程创建,
使用前需要打开Simulink工程文件,
这样可以自动添加引用目录.
项目开启后会默认运行模型参数文件,
之后请手动运行控制器脚本文件,
最后根据需要选择MIL和HIL.
MIL可以
2021-08-31 21:15:54
683KB
1
对四旋翼飞行器进行了PID控制。由于四旋翼具有6个自由度，因而引入了6个PID控制器。
2021-08-29 13:07:39
45KB
1