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软件介绍: 基于飞思卡尔控制器9S12G128 智能车VCU控制器代码程序修改说明：1，增加坡道点刹功能；2，修改坡道点刹刹车时间3，修改坡道刹车判断算法速度算法改为脉冲判断4，修改加速度传感器的判断时间与滤波次数5，修改速度计算时间，改为250ms计算一次速度5，修改租用心跳包中语音判断。6，修改租用命令中最大速度负值问题。7，修改电磁刹车在坡道位置的锁车时间。8，修改倒车状态下的坡度检测。9,增加了恐龙园的语音提醒模式。10,修改电机反馈参数。11,解决测试模式下存在的刹车控制信号以及电压电流检测部分程序存在的问题12，修改了gprs复位信号等控制问题。

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V2.2，更新功能如下：增加了蓝牙串口的简单的AT指令按钮，增加了小车控制按钮 步骤： 第一步、AT指令测试 1、usb转串口模块与蓝牙模块连接好，插入电脑USB口（假设驱动已经安装好，如果没有自行安装） 2、打开德飞莱串口调试软件V2.2，如上图：正常情况应能扫描到电脑上的串口，并显示出对应的串口号 3、只需要选择对应的串口号，然后打开串口 4、按一下蓝牙上面的按键然后松开 5、点击“AT测试”按钮，直到接收框出现“OK”。表示AT测试正常，模块和电脑通信正常。 第二步：设置主机任意查询模式 1、第一步不同，这里要特别注意，按住蓝牙模块上面的按键保持，然后连接usb转串口模块，相当于按住按键上电。此时蓝牙模块的指示灯慢速闪烁，松开按键。 2、重复上述2、3步骤 3、点击“设置主机”按钮，直到返回“OK”，紧接着点击“任意模式”按钮，直到返回“OK”，此时模块设置为主机任意查询模式，拔掉电源重新上电，模块会自动搜索从机并进行配对，配对成功的2个蓝牙模块保持指示灯的同步闪烁，比如快闪2次，然后熄灭1S。 可以通过指令查询当前的模块状态 4、点击“查询主机”按钮，返回如下图现象 点击“查询模式”按钮 数值都为1表示主机任意模式设置成功。

飞思卡尔激光传感器手册，有详细的电路原理图