Xenomai 是一种采用双内核机制的Linux 内核的强实时扩展。由于Linux 内核本身的实现方式和复杂度，使得Linux 本身不能使用于强实时应用。在双内核技术下，存在一个支持强实时的微内核，它与Linux 内核共同运行于硬件平台上，实时内核的
优先级高于Linux 内核，它负责处理系统的实时任务，而Linux 则负责处理非实时任务，只有当实时内核不再有实时任务需要处理的时候，Linux 内核才能得到运行的机会。
2023-11-13 16:35:13
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4.3 编译安装
make #编译用户态的库
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- modules
#编译 ethercat 驱动
make install #安装
make install 出现以下问题：
交叉编译链的环境及权限问题，先使用 sudo –i，再到相应目录执行 make
install
2022-06-27 09:28:00
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编译好的 Xenomai 3.1.1 和Linux5.4.151
安装详细链接：https://blog.csdn.net/qq_39522167/article/details/121244185
2022-03-22 11:07:05
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Xenomai 3 Programmer's Reference Manual
2022-02-23 23:35:28
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IGH，xenomai控制电机，下载解压后，需要修改在mian.c里面把自己电机的ID换一下就能运行了。这里面是视频演示（ https://www.bilibili.com/video/BV1rg411A7Mm/ ）。这里面是搭建IGH的教程（
https://blog.csdn.net/qq_50808730/category_11470195.html ）
2021-12-04 17:01:52
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