针对传统PID控制算法不能很好地适应非线性被控系统、鲁棒性较弱、抗扰能力差等缺点，提出了一种基于传统PID控制与自抗扰控制结合的四旋翼飞行器控制方法。在传统PID控制器的基础上，对飞行器姿态解算过程中的不确定因素和外界干扰予以实时的观测和补偿。最后在Simulink中分别搭建传统串级PID控制器和自抗扰PID控制器的仿真模型，通过分析仿真结果得出自抗扰PID控制器的响应时间比传统串级PID控制器快约30%，稳态误差较传统串级PID控制器降低约15%，超调量降低约20%。由此得出自抗扰PID四旋翼飞行器控制方法能够很好地适应四旋翼飞行器非线性系统，达到抑制外界干扰以及补偿系统控制误差的效果。
2022-05-31 14:52:11
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本文在四轮转向系统的动力学特性和控制研究上进行了一些探索,首先系统地介绍4WS的系统组成，并对4WS的转向过程进行了研究，分别分析了4WS在高速和低速下的转向特性，得出了其与普通2WS的区别
2022-05-31 10:13:26
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NXP官网的IMX6ULL U-BOOT，版本：2016.03-2.1.0，可移值到正点原子开发板，百问网开发板等
2022-05-31 08:14:27
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针对利用粒子群优化算法进行多极值函数优化时存在早熟收敛和搜索效率低的问题，提出混合的PSO-BFGS算法，并增强了混合算法的变异能力使算法能逃出局部极值点。通过对三种Benchmark函数的测试结果表明，PSO-BFGS算法不仅具有有效的全局收敛性能，而且还具有较快的收敛速度，是求解最优化问题的一种有效算法。
2022-05-30 20:58:43
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